Fraunhofer-Institut für Optronik, Systemtechnik und Bildauswertung IOSB 
Kurzbeschreibung des Projekts
Am IOSB wird vorwiegend die Überwachung der Umgebung des Roboters erforscht. Diese Aufgabe umfasst sowohl die Überwachung des Nahbereichs, um plötzlich auftretende Gefahren zu erkennen, die sich in geringer Entfernung zum Roboter befinden, als auch die weiträumige Überwachung, bei der ein größerer Zeithorizont und größerer Entfernungsbereich betrachtet wird, in dem Gefahren erkannt und vorhergesagt werden sollen. Insbesondere ist die Erkennung stehender und bewegter Hindernisse in unstrukturierten Umgebungen für die Bahnplanung des Roboters von Interesse. Um größtmögliche Sicherheit zu gewährleisten, wird in dem Überwachungskonzept die Information von verschiedenartigen Sensoren fusioniert. Dabei kommen sowohl auf dem mobilen Roboter montierte als auch fest im Raum installierte Sensoren zum Einsatz.
Projektziele
Das Ziel des EU-Projekts SAPHARI ist die sichere Zusammenarbeit von Menschen und Robotern. Alle wesentlichen Aspekte einer sicheren und intuitiven physischen Interaktion von Menschen mit komplexen humanoiden Robotersystemen werden behandelt. Hierfür werden Schlüsselkomponenten zur Wahrnehmung und Kognition entwickelt und validiert, mit denen Roboter menschliche Bewegungen in einer schwach strukturierten, dynamischen Umgebung in Echtzeit verfolgen, verstehen und vorhersagen können. Sicherheitsfragestellungen werden mit Hilfe von biomechanischen Analysen, eines menschenfreundlichen Hardwareentwurfs und der Regelung der bei einem physischen Kontakt entstehenden Kräfte behandelt.
Die entwickelten Methoden werden in drei Anwendungsfällen demonstriert. In zwei industriellen Anwendungsbeispielen wird ein mobiler Roboter mit Manipulator in einem gemeinsamen Arbeitsraum mit Menschen und weiteren Robotern seine Fertigungsaufgaben ausführen. Zusätzlich wird der Roboter in direktem physischen Kontakt mit einem Menschen zusammenarbeiten. In einer Krankenhausanwendung wird ein Roboter bei Operationen assistieren.
